自愿协议离婚的时间主要取决于离婚冷静期的规定。根据《民法典》第一千零七十七条，自婚姻登记机关收到离婚登记申请之日起 三十日内，任何一方不愿意离婚的，可以向婚姻登记机关撤回离婚登记申请。冷静期届满后三十日内，双方应当亲自到婚姻登记机关申请发给离婚证；未申请的，视为撤回离婚登记申请。

因此，自愿协议离婚至少需要 30天的时间才能完成。如果双方对财产分割和子女抚养等问题协商一致，并且没有撤回离婚申请，那么在冷静期结束后的30天内，双方亲自到婚姻登记机关申请发给离婚证，即可完成离婚手续。