控制直流电机的速度主要有以下几种方法：
通过改变电枢两端的电压来改变电机的转速。这种方法简单易行，但调速范围有限，一般适用于要求不高的场合。
通过改变励磁电流的大小来改变电机的转速。这种方法可以改变电机的磁场强度，从而影响其转速。
利用PWM技术，通过调节晶闸管的导通时间占空比，来改变输出电压的平均值，从而实现对电机速度的精细调节。PWM控制提供了更精确的控制能力和更高的灵活性。
通过调节三相可控整流器的输出电压，改变直流电机的输入电压，从而实现对电机速度的调节。这种方法简单直接，但调速范围有限，且当电机负载变化时，速度稳定性较差。
在电压调节的基础上，引入电流反馈环节，通过调节电流大小来保持电机速度的恒定。这种方法可以提高速度稳定性，但需要额外的电流传感器和控制系统。
通过改变电枢供电电压来调整电机的速度。这种方法具有启动力矩大，阻尼效果好，响应速度快，线性度好等优点，应用较多。
通过改变励磁磁场的大小来实现无级平滑调速。这种方法只能减弱磁通，从电动机额定转速向上调速，属恒功率调速方法，动态响应较慢。
通过调节直流电源的脉冲宽度（PWM）来控制电机的速度。斩波器在每个周期内开关电源，调节电枢电压的有效值。这种方法高效率、精确控制、良好的热性能，并且容易实现电机的再生制动。
通过改变直流电机供电的频率来调整电机的速度。这通常通过使用变频器来实现，变频器将固定频率的交流电转换为可变频率的交流电，再通过整流器转换为可变频率的直流电。这种方法高效率、宽速度范围、平滑调速、良好的动态响应。
通过改变电枢回路或励磁回路的电阻值来改变电机的转速。这种方法适用于驱动有刷直流电机，但调速范围有限，且效率不高。
结合以上方法，可以根据具体的应用场景和需求选择合适的调速策略。例如，对于需要高精度和高动态响应的应用，PWM控制和变频调速是较好的选择；而对于要求简单且响应速度快的场合，改变电枢电压或采用斩波器调速可能更为合适。